达芬奇的恶魔

乔不迟 发自 凹非寺量子位 | 公众号 QbitAI周末在家刷社交平台，一个视频惊艳到我了。从小到大双商高，成绩好，一路被保送进北外学习语言专业。一个机器人驾驶卡丁车在赛道上飞驰，过弯、加速、打方向，一镜到底。没想到我们的机器人现在已经可以在卡丁车赛道炫技了呢！

等等？这和我在WRC看到的画风不一样啊！展会上的机器人跑步、还有火花加闪电，没想到视频里的机器人什么时候背着人类偷偷报名赛车培训班了？它完全是个老司机，高速过弯、灵活避障，跑一圈下来一气呵成。和以往那些机器人慢吞吞走过去、弯腰拿东西的demo相比，这段视频里的机器人真的自己坐进了车里，手眼脚同步协同，在全速状态下完成多接触点平衡和精细力控。

二 | 这种人形双足机器人能够眼、手、足，全身协同，在高速运动、复杂姿态的变化下的全身协调完成细节操作，在此前的人形机器人演示里几乎没出现过。但偏偏，并非科班出身的他后来却演起了小品，主持起了节目。就连撒贝宁也曾称他一直是自己的假想敌！一主持就是30年的时间，所以在发表获奖感言的时候，他是这样说的：“其实我并不是科班出身，也没有什么主持技巧，就是真心对舞台，真诚对观众，30年真心换真心……”的确，细数这30年来，至少大半个娱乐圈的人都曾得到了他的真心。就连一个素不相识的路人，也曾得到过他共情的眼泪，他真心的拥抱和温暖的安慰。放出这段视频的，是一家叫共生知行的公司。共生知行做的，是双足人形机器人的端到端感控一体化「大脑」，也就是基座模型。在众人心中，他早就是湖南卫视的“一哥”，但实际上，非科班出身的他最初是央视的一员。创始人丁鹏翔96年出生，核心团队其余成员全是00后，全员博士在读，公司成立刚满两个月。

三 | 如果当初没有离开央视，现在的他或许又是另外一个模样。对于这个看上去有点「不务正业」的Demo，丁鹏翔这样解释：我希望机器人能更像人，而不是只去做一些很机械的服务功能。而对于何炅来说，最难走的或许不是这30年，而是最近的这4年！本文信源来自权威报道【鲁中晨报】【中国日报网】【搜狐娱乐】【中华网】【新民周刊】【百度百科】【江南都市报】（详细信源附在文章末尾）。

四 | 为提升文章可读性，细节可能存在润色，请理智阅读，仅供参考！1、风波不断难自证，爱哭鬼永远没有了父母其实在这次拿下大奖之前，在主持人这个领域，何炅拿下的奖项不少。

五 | 好比人能开卡丁车，机器人也能干。

六 | 光在电视金鹰奖的舞台上，除了这一次，他先后在2004年和2010年都得到过肯定。但都是优秀奖，这一次他终于从优秀变成了最佳，发言时他泪光闪烁，而粉丝却哭了！哭得是他这几年来被大家的误解，哭得是他30年的付出终于得到肯定，哭的是他的艰辛……而这一切，其实都要从2020年的一场风波说起！2020年之前，作为响当当的湖南台柱子，何炅无论在业内还是娱乐圈中，好评没有断过。可自从在节目上，粉丝花高价买礼物送明星这一话题被提起后，他是彻底惹“火”上身！原本他的意思是想通过自己的例子来呼吁粉丝们不要送礼，毕竟大家挣钱都不容易。一个问题随之而来：为什么一群连毕业证都还没拿到的年轻人，敢去碰具身智能里最难、最前沿的那条赛道？

押最难的路：研究过分层，现在要挑战端到端「端到端」双足人形机器人模型这个赛道新到什么程度？新到市面上找不到现成的人才。实在想送礼也别买太贵的，或者别带有特别标签的，后面他们还能送给别人避免浪费。按丁鹏翔的说法，这个方向近两年才热起来，懂技术的人还在读博士，他们几乎没办法从人才库里找到符合需求的人。已毕业多年的跟不上节奏，没读到博士的，对底层的理解又差一口气。

七 | 最前沿的突破，就握在这一批顶尖博士生手里。但是几句话下来，外面的声音就变成了“何炅希望大家能送一些更昂贵的礼物！”而这些话传来传去，直接被人民网重视到，特地发文进行对此批评。凌晨工作结束何炅看到后，赶紧发文回应自己的本意并非如此，承诺以后再也不收任何礼物。

八 | 这件事情最后虽然过去，但过一段时间就会别人拿出来炒热度，而这让他的名声一降再降。

九 | 共生知行的团队就是这样一批年轻又前沿的人。并且当时，他主持了整整24年的节目也面临着被停播的危险。而还没等到正式停播，他的负面新闻又出现，只不过这一次的主角是其父亲！因为其父亲打着他的名义开设的公司因为欠钱被告上法院，何炅再一次背锅。他们斩获了国内具身智能领域最具分量的学术荣誉——两项 Best Paper，并有一项入选 Best Paper Candidate；也打造了国内首个 GitHub Stars 突破 2K 的具身基座模型。最让人没想到的是，这一件事情直接让他的家世被扒了个“干净！”原来他的家世很好，父亲曾是科研工作人员，退休后也没闲着，开起了公司。更重要的是，他们并非风口到来后的追随者，而是国内最早一批探索具身基座模型的先行者，也是这个赛道最坚定的长期主义者。团队累计发表40余篇顶会论文，技术版图覆盖感知、决策、控制、数据与系统全栈；从双系统、轻量化到多构型，一系列行业首创工作，都出自这支年轻团队。并且大部分都是打着“炅爸爸”的名号，其中有几家饭店、传媒公司等。而这些公司先后都曾被曝出拖欠公司、欠钱不还的事情，这样一来何炅的形象再次大打折扣。最终，还没等到事情彻底解决，《快乐大本营》这档节目就被正式停播。

他们的判断很明确：机器人最终最广泛进入人类生活的形态是双足；按照自动驾驶和大模型的进化路径，端到端是效率最高的技术模式。其实停播的主要原因并非因为何炅，但借着父亲的事情，他身上被泼了一层又一层的脏水！而紧接着其曾在北外任教“吃空饷”的事情又吵得沸沸扬扬。这还没完，2023年自己家保姆还开始在网络上对其进行讨伐。但很多事情上他都没有正式回应，因为并不想占用公共资源。虽然一直以来在主持节目或者上节目的时候，他都有一个响当当的外号是“爱哭鬼”。这个判断源自他们的一线研究经验。早在2023年12月，丁鹏翔就开始给四足机器人装「大脑」。他以一作身份发布QUAR-VLA，是首个面向四足机器人的VLA任务范式，让上层模型（大脑）负责理解视觉、 语言和任务意图，再把决策交给底层运动系统（小脑）执行。

十 | 甚至还有人曾经公开调侃：“没看过何老师哭就相当于没看过湖南卫视！”可实际上，为自己的事情，何炅几乎没哭过，大部分哭都是心疼别人。这套「大脑管理解决策、小脑管运动执行」的分层思路，就是行业里说的分层，今天 Figure这样的公司都在沿用方案。

十一 | 在随后的研究中，他逐渐发现了问题。他把分层描述为「理论上可行、但是不那么优雅的方案」：大脑和小脑各做各的，每接一个新任务，都要对上游输出做定制化微调，才能把效果调好。更深一层，是结构上的先天缺陷。再多流言他都没有害怕，但在2022年，父母的接连去世让他真正感到害怕！而父母走后他也真的成为孤家寡人，可即使这样，忍着眼泪，他也依然在主持节目。前段时间，何炅和黄磊的“豆角”一事引起巨大讨论。大脑和小脑分开训练，部署时再拼起来，每个局部更好，也不能保证整体最优；两层之间每翻译一次，就增加一次级联误差和信息损失。

十二 | 对于何炅的行为，很多人表示怀疑，但实际上，早在几年前他就已经回应！2、良言暖三冬，恶语伤人心一句谣言就可以改变一个人和整个人的人生。对于这句话，何炅是深有体会！就拿最近的“豆角”事情来看，几乎人人都在觉得何炅是在睁着眼睛是瞎说话。丁鹏翔判断，「只要分层，中间就有信息瓶颈，这种接口设计决定了分层架构无法实现真正意义上的Scaling。」这一判断也来自他对自动驾驶和大模型发展的长期观察。早期自动驾驶依赖感知、预测、规划、控制多个模块协同，后来开始探索让模型直接从数据中学习驾驶能力。就算饭菜再不好吃也要进行夸赞，而最后另一位吃了豆角的丹丹老师说要去洗胃。

特斯拉FSD转向端到端后，性能大幅提升。因为豆角不熟是有点毒性的，但这真的是何老师在故意捧杀吗？故意献殷勤吗？但实际上，曾在快乐大本营舞台上，就发生过类似一幕。在丁鹏翔看来，机器人可能也会经历类似变化，让模型从数据中学习完整的「感知—理解—行动」过程。

十三 | 他的逻辑是，从2023年开始已经把分层路线反复做过，如果判断未来的数据规模化最终会把系统推向端到端，就没有必要再绕一次弯。谢娜维嘉都说面前的“鱼”味道还行，但没那么夸张，可何老师直言这是世界上最好吃的鱼。这一步在2026年正在发生。

十四 | 谷歌的Gemini Robotics 2已经用单一策略把从脚到指尖的全身动作统一进一个模型；RSS 2026的顶会共识却写明，端到端单模型无法覆盖全身复杂动态，分层模块化是现阶段最优落地方案。

十五 | 而如果他也只是给出了淡淡的评价，会不会让别人直接陷入尴尬之地呢？显然，这是一定的，作为一个主持人，他除了要主持，也要控场暖场。

十六 | 这30年来，何炅做的很好，他不会让任何一个人尴尬，也会在最重要的时刻救场。

十七 | 就连和撒贝宁有些慌的同时，他很快就能灵机一动想到办法。

十八 | 业内的黄雅莉、马丽、李宇春、吴昕等很多人，都被何炅的善意感动到哭过。所谓人无完人，何炅可能有些地方也做的不好，但在鼓励朋友安慰共情陌生人这一点，他做到了极致！而在某真人秀综艺中，何炅也提到自己的“捧杀！”“夸奖一个人其实是一件很好的事情，但总会被人误解，会觉得是在巴结对方！”可在世界上，谁不想听到一句鼓励或者夸赞的评价呢？他曾说他希望自己的存在能够让别人快乐，并且从小接受的教育也是要学会多去肯定别人。其实何炅也知道自己的“善语”让很多人误解，所以每当做节目的时候，他也学会收敛一些。共生知行押的纯端到端，是一条更激进、更少人走的路。

为什么偏偏是双足？丁鹏翔的答案是第一性原理：人类社会的建筑、工具、环境，全是照着人的身体构型造的。轮式只能固定在产线和商场里干活，双足能出门、上下楼、开车，还能跨场景完成不同任务。可这真正的原因他并不是为了自己，而是害怕有些话会给别人带来影响！而当年，如果何炅一直在央视或者后来离开了湖南卫视，如今会不会更好呢？3、坚持下去，终有好报早在大三的时候，因为成绩好才艺好，没有背景的他就得到央视的青睐。

十九 | 通用性意味着成本摊薄，双足还有拟人化的亲和感。而又因为长相娇小，他就和如今的“金龟子”刘纯燕一起主持《大风车》等节目。时机同样关键。那个时候他也有一个响当当的名字“大拇哥”，但其实那个时候他根本没有任何主持经验。但一路上遇到了很多贵人，等到毕业后依然被留在了央视。后来就成为了人人所知的“毛毛虫”，不过他的另外一个身份也是“大学老师！”当时，因为他一边在北外任教，一边在央视主持，有些不符合规定，在工作3年之后他就去了湖南台！那个时候他其实是很感谢这个电视台，因为对方没有要求他必须辞掉教师工作，可以两者兼顾。等到中间即使好友李湘想要带着他一起离开湖南台的时候，却被他拒绝。2026年4月之前，双足人形连通用遥操作模型都没有，没有数据来源就训不出基座。直到英伟达Sonic开源，行业才有了大规模生产数据的基石。虽然当时快乐大本营的数据很不好，有点难以维持，可何炅却说：“就算这个节目在我手里做死了，我也觉得是一种荣耀！”等到2021年，在坚持了多年后，节目的确解散了，昔日的团队也解散了，可是他没有失望。因为那些美好的回忆不会丢，这个舞台上日日夜夜的历练也不会白费。在那之后，各大晚会甚至是央视节目，也非常看重他。这个方向已经不再处于「想训也没有数据」的早期阶段，又还没有成熟到路线完全收敛，共生知行赌的就是中间这个窗口。

技术分水岭：别人在学运动学，他们在啃动力学先弄清一个分水岭：现在绝大多数机器人基座模型，学的其实是运动学。而如今拿到最佳主持人的奖，也证明了他的坚持。

| 最令人高兴的是，就在11月10日，谢娜出现在《你好星期六》的舞台上让人一瞬间感到：“曾经的最佳搭档又回来了！”写在最后除了在事业上，个人感情上何老师遭受的非议也没有断过。毕竟在刚出道的时候他是有女友的，只可惜没能走到最后。而如今50岁的他还没有结婚的消息，也让很多人钻空子开始造谣。运动学关心从A点到B点，手移动到哪里、抓没抓住，固定基座机械臂这么干没问题，因为它不会倒。双足机器人伸手去够一个东西，身体重心会同时发生变化；下蹲拿物体时，腰部要前倾，踝关节和腿部要重新分配力度、保持平衡；再叠加摩擦、碰撞、惯性和接触，模型面对的已经是一套全身动力学。婚姻虽然是人生大事，但或许并非人生中一定要做的事情。

| 今年何炅已正式来到50岁，也希望他人生下半场能够更加精彩！[免责声明]文章描述过程、图片都来源于网络，此文章旨在倡导社会正能量，无低俗等不良引导。如涉及版权或者人物侵权问题，请及时联系我们，我们将第一时间删除内容！如有事件存疑部分，联系后即刻删除或作出更改。据丁鹏翔介绍，一台g1双足人形有29个自由度，比机械臂的7个自由度复杂得多。过去机器人学的是「动作轨迹」，人形机器人要学「身体如何在物理世界中行动」。

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从运动学到动力学，从完成任务到保持稳定，这是双足机器人模型真正的技术分水岭。这能解释共生知行为什么把模型一路做到Joint Target，也就是关节目标层。

| 分层方案里，大脑先输出运动学目标，下游小脑再解算成关节动作；共生知行把这个中间环节拿掉，让模型直接面对几十个关节的身体状态。问题随之而来：把小脑拿掉，机器人还站得稳吗？

光靠模仿学习，模型只学会标准动作，没见过执行中各种踉跄的身体状态，遇到陌生状态就可能直接摔倒。它缺的是从失败里站稳的能力。

| 共生知行的核心，是一套「任务行为建模—运动先验蒸馏」的双域协同优化机制。一条优化通路延续行为克隆，保证任务精度与动作拟合能力；另一条通过DriftDistill，将底层控制器积累的稳定性、抗扰动与Failure Recovery能力，转化为统一模型的内生运动先验。它并非简单叠加两个Loss，而是将「准确完成任务」与「稳定控制身体」两类能力融入同一模型，让大模型同时获得任务智能与身体智能。如果DriftDistill能随模型和数据量继续扩展，它试图解决的就是一个更大的问题：在认知Scaling之外，机器人能不能连运动控制能力也一起Scaling。

| 丁鹏翔将这一运动能力汇聚模块称为Motion Expert（运动专家模型），目前规模接近1B，并通过蒸馏不断吸收不同运控模型的能力。

再往前一步，端到端大模型还要解决机器人输出的力。

| 今天很多机器人系统主要控制位置，但机器人真正进入现实世界后，位置正确并不等于任务完成。手伸到抽屉把手上，却不知道该用多大力，门依然打不开；给人递东西时位置没问题，力量过大同样不安全。共生知行的技术路线是先把Force Expert作为安全接触专家，让它学习施力、柔顺、阻抗和接触反馈，再通过策略蒸馏逐步融入Motion Expert和最终的端到端模型。位置决定机器人能不能「到那里」，力决定它能不能真正「把事情做好」。

| 这也是共生「全身物理世界模型」的含义：让模型理解身体怎样受力、失衡、接触，再把这些约束直接变成动作。

数据、涌现，和一张冷静的时间表模型真正训练起来，首先撞上的就是数据荒。全球合规机器人数据截至2026年初大约50万小时，不足大语言模型的两万分之一。尴尬的是，很多数据采的是站定操作，机器人在格子间里原地干活，对全身移动操作帮助有限。共生知行的Blog放出了约1万多小时数据，自采其中几千小时。

| 全身协调模型真正稀缺的是真实生活里的强耦合全身移动操作数据，比如骑单车、开卡丁车、给篮球打气等。

| 他们的解法是TrajBooster：从机械臂或轮式机器人身上提取末端轨迹，让人形机器人在仿真里追踪这条轨迹并保持平衡，把不同来源的动作统一到同一个空间里，复用机械臂已经定义好的任务多样性，低成本给预训练提供数据。谈到模型能力，丁鹏翔几乎不用「泛化」这个词。用他的话说，「这个词没什么营养，像说一个人好一样空。

| 」他要的是「涌现」：在关节角层面，比如给模型训练的是走和跳的数据，它在测试的时候自己组合出跑这个新的技能。因为只有到关节层面，部分动作能力才可能组合出全新动作。

时间表上，他的判断很冷静。他推断，十万小时左右数据更多还是实验室级Demo，真正有大规模商业意义，可能要等到百万小时之后。现在行业甚至连最合适的数据形式都没有收敛，肌电、外骨骼、动捕、Pico遥操等路线仍在竞争。在他看来，人形机器人当前最难的三个问题，第一是感知和控制究竟应该怎样Combine，第二是应该用什么类型的数据，第三才是数据规模本身。丁鹏翔希望，有一天由中国团队设计出来的机器人模型架构，也能反过来被北美同行广泛采用。我们不希望当Follower，我们希望去引领技术的发展。回到那辆卡丁车。

| 让它全速过弯的，是一群还没毕业的年轻人。他们押的，是具身智能里最难、最前沿的方向。

| 赌的是端到端终将取代分层。行业还远没有到可以证明终局路线已经跑通的时候，甚至丁鹏翔自己也承认，整个双足基础模型行业都还没有真正收敛。但一支创业团队的前沿性，有时候恰恰不在于把一个成熟答案做得更快，而在于它能不能比同行更早看见下一道真正重要的问题，并且敢在答案还不明朗时动手去解。